带减速器的电动机驱动

　　中小型机器人一般采用普通的直流伺服电动机、交流伺服电动机或步进电动机作为机器人的执行电动机，由于电动机速度较高,输出转矩又大于驱动关节所需要的转矩所以必须使用带减速器的电动机驱动。但是,间接驱动带来了机械传动中不可避免的误差,引起冲击振动,影响机器人系统的可靠性,并增加关节重量和尺寸。由于手臂通常采用悬臂梁结构,因而多自由度机器人关节上安装减速器会使手臂根部关节驱动器的负载增大。

　　远距离驱动方式

　　远距离驱动将驱动器与关节分离,目的在于减少关节体积、减轻关节重量。-般来说,驱动器的输出转矩都远远小于驱动关节所需要的转矩,因而也需要通过减速器来增大驱动力。远距离驱动的优点在于能够将多自由度机器人关节驱动所必需的多个驱动器设置在合适的位置。由于机器人手臂都采用悬臂梁结构,因而远距离驱动是减轻位于手臂根部关节驱动器负载的一种措施。

     驱动元件是执行装置,就是按照信号的指令,将来自电、液压和气压等各种能源的能量转换成旋转运动、直线运动等方式的机械能的装置。按照利用的能源来分,驱动元件主要分为电动执行装置、液压执行装置和气压执行装置。因此，机器人关节的驱动元件有液压驱动元件、气压驱动元件和电动机驱动元件。

　　OTC焊接机器人采用液压驱动元件的优点

　　(1)液压容易达到较高的单位面积压力(常用油压为25~63kg/cm2) ,体积较小。

　　(2)可以获得较大的推力或转矩;功率/重量比大,可以减小执行装置的体积。

　　(3)介质可压缩性小,刚度高，工作平稳、可靠，能够实现高速、高精度的位置控制。

　　(4)在液压传动中,通过流量控制可以实现无级变速,比较容易实现自动控制。

　　(5)液压系统采用油液作为介质,具有防锈和自润滑性能,可以提高机械效率,使用寿命长。

　　OTC焊接机器人采用液压驱动元件的缺点

　　(1)油液的黏度随温度变化而变化,影响工作性能,高温容易引起油液燃烧、爆炸等危险。

　　(2)液体的泄漏难于克服,要求液压元件有较高的精度和质量，故造价较高。

　　(3)需要相应的供油系统,尤其是电液伺服系统要求严格的滤油装置，否则会引起故障。

　　(4)对油的污染进行控制,稳定性较差。

　　(5)液压油源和进油、回油管路等附属设备占空间较大,造价较高。

 

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