OTC机器人进行复位操作步骤

       当OTC机器人正在被使用，出现编码器电池低报警不能恢复，编码器位置信息丢失，则必须进行复位操作：

　　52 encoder failure encoder battery charge low ; (编码器失效编码器充电电池低)

　　1016

　　1、 将机器人各轴角标对齐，（先把4，5，6轴对到标尺位置，然后再对1，2，3轴 ，这3轴可以单独调整，前3轴只能联动调整。）

　　2、 进入高级用户 ，“R314” 输入密码“12345”

　　3、 “enble”键+F5键 ----常数设定 ------机械常数-----编码器修正-------F9 编码器复位 此时可以选择需要复位的轴或全选，尽量少复位各轴；

　　4、 重新断电再上电，应能解除1016 0052等报警。

　　5、 如果故障时***步位置角标不对，可重复上面的步骤重新定位一次。

　　如果不能伺服上电，也先进行上面的复位操作。

　　 复位后，机器人模式下动作应该是直线就是直线，如果是弧线则是角标对的不准，需要重新执行一遍复位动作，复位成功后，应该把***初的程序调出来，定位到初始工作位置，再开始编制新程序，这样才能开始自动工作，如果不是从初始位置开始的程序，则焊接机器人不会动。

　　 FD-V6机器人伺服编码器电池是FR3 3.6V 碱性电池，每节供电给2个轴的编码器，共有3节电池，发现电池电压低时只需要更换相应的电池，对相应的轴进行复位操作，尽量减少其他动作，保证***短时间内恢复设备。

　　 操作者在使用过程中发现类似报警时要及时报修，避免类似故障出现。

　　机器人自动不走的处理方式

　　 故障现象：手动工作正常，转换自动模式后，停止状态红灯不灭，但按一次strat（开始），程序走一步。

　　 处理方式：询问厂家得知解决方式，原因是机器的运行模式变更为一步就停止（1STEP）。

　　解决步骤：

　　1、 手动模式下：按ENABLE不放，显示屏左下方(F6)显示SERVICE UTILTIES ;

　　2、 按F6键进入画面为SERVICE UNIT1

　　3、 选中1项 TEACH/PLAYBACK CONDITION ,按确认键ENTER;

　　4、 然后画面显示：TEACH/PLAYBACK CONDITION；

　　5、 选中1项中的PLAYBACK MODE ,由1STEP 改选为1CYCLE,然后按确认键ENTER;

　　6、 按RESET复位键退出即可。

 

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